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Avancement:
- bloque sur un petit bug sur les ESN : probleme quand la valeur singulière explose. donc facile au détecter (au pire)
- TODO: mettre a jour les valeurs
- note: on optimise le bassin d'attraction d'un système dynamique. C'est a dire a chaque point dans l'espace sensoriel, on cherche un fonction qui nous donne un deplacement dans l'espace moteur pour converger, dans l'espace sensoriel, vers un point fixe, qui se trouve le but de la démonstration. L'intuition : on compte sur la redondance des perceptions dans l'environnement pour avoir suffisament d'exemples pour fabriquer cette convergence. Evidemment ca dépend aussi de la capacité a généraliser du controleur (les rdn sont a priori un bon choix). Au final, on souhaite modéliser un controleur qui garantit le retour a l'état stable. La démo classique: point rouge au centre de la caméra, asservissement sur le point rouge. (expé à faire).
questions sur les ESN:
- protocoles d'apprentissage
Expériences (sur robot) à faire:
- asservissement point rouge. En vue : une démo ou on guide le robot avec le point rouge.
Problématiques intéressantes et prospectives:
- (cf. michele) : néttoyage des exemples pour réduire le nombre d'exemples perturbateurs (étiquette par cohérente avec la tache)
- etude des reservoirs dans les cas ou les ESN ne reconvergent pas aprés une perturbation (cf. exp de nicolas)
- methode de sampling : boosting...?