CedricReunion12juin2007nicolas

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4 taches

• première tache : seek / homing
  • trouver la balle rouge et s'en approcher. environnement avec quelques objets distracteurs: jaune vert bleu. arene blanche
  • avancement: relancé tous les runs avec les nouvelles perceptions
• quatrième tache : slalom
  • slalom: si rouge on va a gauche, bleu sur la droite.
  • critique: tache 3 et 4 identique : il s'agit d'un slalom entre plots rouge et bleu. indépendemment de la méthode.
  • avancement: toutes les demos ont été refaite, presque toutes les méthodes ont été lancées dessus

protocole d'expérimentation: (inchangé depuis la semaine derniere)

• erreur quadratique entre controle donné et controle prédit
• 1 démonstration: depuis le point de départ jusqu'a l'arret (soit parce que cible atteinte soit parce que timeout)
• 1 démonstration : 200 à 400 ( exemples = pas de temps )
• 1 expérience: 10 démonstrations
• 10 runs, validation: 20% pour test et on ressample entre chaque runs.

controleur, mise a jour de la semaine derniere:

• rdn(0), 8 senseurs IR + abcisse du point rouge ( + abcisse point bleu si slalom)
  • expe refait avec les nouvelles démos
  • tache 1: 43% appr, 42% test, variance enorme
  • tache 2: 17% appr, 18% test

controleur, plusieurs perceptions simplifiées:

• rdn( 56 à 700 , 0 , 2 )
  • tache 1: homing (toutes les expes sont faites 10 fois)
    • 8 IR + teinte, 18x13 : 26% appr, 35% test TODO: ajouter courbe lien
    • 8 IR + teinte, 8x6 : 31% appr, 33% test
    • 8 IR + teinte+lumi, 18x13 : 25% appr, 33% test
    • 8 IR + teinte+lumi, 1 sur 2 sur du 18x13 : on oublie parce que pas rigoureux
    • 8 IR + teinte+lumi, 8x6 : 28% appr, 31% test
    • 8 IR + RGB, 18x13 : 30% appr, 35% test
    • 8 IR + RGB, 8x6 : 28% appr, 31% test
    • remarque: différence marginale, teinte+lumi et RGB en 8x6 se degage un peu (erreur: 28%,31%).
  • tache 2: slalom
    • 8 IR, teinte, 18x13 : 9%, 17%
    • 8 IR, teinte, 8x6 : :TODO
    • 8 IR, teinte + lumi, 18x13 : 11%, 16%
    • 8 IR, teinte + lumi, 8x6 : 10%, 15%
    • 8 IR, RGB 18x13 : 30%, 31% variance élevée de 20% en prenant en compte des runs qui convergent pas (c'est le seul dispositif parmi toutes les expés) TODO: stat sur le nb de runs qui ne converge pas
    • 8 IR, RGB 8x6 : 11%, 13% TODO : verifie que c'est ca DONE : c'est bien ça

• Questions
  • protocole d'apprentissage: défaut du a la grande redondance de cas facile.
    • soit on resample pour favoriser l'hétérogénéité de la base d'apprentissage
    • soit on utilise une base de test séparée plutot que des bouts --> important quand on passera à des ctl recurrents (ou le flux temporel est crucial)

• TODO list (priorité: de A a F)
  • rdn couche cachée
    • sur les resolutions 8x6 (A)
    • sur les resolutions 18x13 (C+)
  • ESN
    • finir ESN + validation sur probleme sinux(x) et sinus(ax) (B)
    • demo (B-)
  • resolutions
    • entrelacement (B+)
    • plus grosses 32x16, sur les expes rdn(0) (C)

prochaine reunion: mardi 19 juin 17h : (0) mettre a jour les todos (1) espace d'entrée (2) ESN (3) tache slalom