laurentReunion24mai2007

On reprend des parties de l'echeancier de la derniere fois en les mettant a jour:


questions diverses

• sims 87 irrecuperable (pas surprenant)
• solidworks, utilise pour faire l'import des fichiers originaux, est un logiciel payant: on oublie
• la roue: on considère une pièce avec la roue, le caoutchouc et le servomoteur
• la boite aux servos: on la considere assemblée avec deux servo dedans.

ordonnancement des taches MISE A JOUR
en gras a coté de chaque tache : (avancement),(charge de travail prévue)

• tache 1 : plan de construction d'un assemblage (3/3) FINI
  • 1. génération au hasard et affichage de plans de construction fait bug corrigé : si nb pieces dans assemblages > 4 (test a 15 ou 20 ok)
    • entrée: specifications des pieces et inteconnexion, c'est a dire le graphe des possibles sous forme xml
    • sortie: un plan d'assemblage de N pièces générés au hasard (nombre de pièce spécifié), au format dot de graphviz (qui peut ensuite générer un png).
  • 2. visualisation du graphe des possibles fait
    • entrée: graphe des possible
    • sortie: visualisation format dot de graphviz
  • 3. visualisation du résultat d'un opérateur fait
    • entrée: graphe des possible + instance d'opérateur appliqué à des pieces ou assemblages
    • sortie: visualisation du plan de construction résultant au format dot de graphviz

• tache 2 : visualisation des contructions en 3D (2.5/4)(3 journées)
  • 1. importation des meshes fait
    • entrée: solidworks
    • sortie: format orgre (via vrml)
  • 2. Ajout d'information dans les meshes a faire (1journée)
    • Avancement: piste précédente sur l'utilisation des bones abandonnée, finalement on place les points a la main.
    • Ajout de bones ( repere d'attach) ABANDONNé
  • 3. affichage fait
    • entrée: plan format dot
    • sortie: affichage de la construction
  • 4. optimisation des meshes fait a 90% (2 journées)
    • avancement: tout est fait, sauf deux pieces qu'il reste a modéliser (bloc support CM5 et une autre)
    • entrée: format orgre
    • sortie: format ogre plus simple ou LOD?
    • Avancement:
    • discussion:
      • on oublie le LOD (trop long et pas utile) et on garde deux niveaux de détails: (1) niveau presque boite englobante et (2) trés détaillés pour le rendu article/demo/video/rapport
      • simplication des pieces: soit via blender, soit a la main en supprimant tout le non nécessaire -> à rediscuter sur des exemples de simplification de blender. intuition: tu commences par du blender et tu finis a la main en prenant en compte la cohérence p/r à la pièce d'origine.

• tache 3 : test de viabilité des constructions (0)(1+? journées)
  • 1. test de collision
    • entrée: un plan de construction
    • sortie: collision ou non?
    • discussion: on pourrait envisager de donner la liste des pièces responsables dans la collision (idée: guider l'évolution?)
  • sous-taches
    • recuperer le code d'alexandre pour le test de collision entre boite englobante, test sur une seule piece (? journée(s))
    • creer des boites englobantes globales et détaillées pour les env. 16 pieces (1 journée)

TEST : A ce moment la on peut faire le test de generation au hasard de structures

• tache 4 : intégration dans le moteur physique (0)(? journée)
  • newton dynamics, ...

• tache 5 : évolution sur un benchmark classique de structure statique (type plus haut pilier ou remplissage cube) (0)(? journée)
  • intégration beagle et blindbuilder...
  • cette tache peut etre virée, elle a surtout pour but de faire un debug facile
  • on debranchera le moteur physique pour cette tache (jointure reelle)

delivrable 1

• tache 6 : optimisation pour la marche (0)(? journée)
  • quel contrôleur (CPG ou oscillateur simplifié ou sinus + modulation fréquence/amplitude + synchronisation, ...
  • modélisation des servo-moteurs : a priori une approche prudente p/r matériel
  • question: comment on gere un mouvement de servo-moteur qui amene a une collision structurelle (a priori: on considère comme une butée) (probablement aucun probleme)

delivrable 2

• tache 7 : validation dans le réel (0)(? journée)
  • à réaliser aussi en même temps que taches 1, 5 et 6.
  • au final on construira les plus intéressantes (trés peu pour 1 et 5, quelques unes pour 6)