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4 taches
- première tache : seek / homing
- trouver la balle rouge et s'en approcher. environnement avec quelques objets distracteurs: jaune vert bleu. arene blanche
- avancement: relancé tous les runs avec les nouvelles perceptions
- quatrième tache : slalom
- slalom: si rouge on va a gauche, bleu sur la droite.
- critique: tache 3 et 4 identique : il s'agit d'un slalom entre plots rouge et bleu. indépendemment de la méthode.
- avancement: toutes les demos ont été refaite, presque toutes les méthodes ont été lancées dessus
protocole d'expérimentation: (inchangé depuis la semaine derniere)
- erreur quadratique entre controle donné et controle prédit
- 1 démonstration: depuis le point de départ jusqu'a l'arret (soit parce que cible atteinte soit parce que timeout)
- 1 démonstration : 200 à 400 ( exemples = pas de temps )
- 1 expérience: 10 démonstrations
- 10 runs, validation: 20% pour test et on ressample entre chaque runs.
controleur, mise a jour de la semaine derniere:
- rdn(0), 8 senseurs IR + abcisse du point rouge ( + abcisse point bleu si slalom)
- expe refait avec les nouvelles démos
- tache 1: 43% appr, 42% test, variance enorme
- tache 2: 17% appr, 18% test
controleur, plusieurs perceptions simplifiées:
- rdn( 56 à 700 , 0 , 2 )
- tache 1: homing (toutes les expes sont faites 10 fois)
- 8 IR + teinte, 18x13 : 26% appr, 35% test TODO: ajouter courbe lien
- 8 IR + teinte, 8x6 : 31% appr, 33% test
- 8 IR + teinte+lumi, 18x13 : 25% appr, 33% test
- 8 IR + teinte+lumi, 1 sur 2 sur du 18x13 : on oublie parce que pas rigoureux
- 8 IR + teinte+lumi, 8x6 : 28% appr, 31% test
- 8 IR + RGB, 18x13 : 30% appr, 35% test
- 8 IR + RGB, 8x6 : 28% appr, 31% test
- remarque: différence marginale, teinte+lumi et RGB en 8x6 se degage un peu (erreur: 28%,31%).
- tache 2: slalom
- 8 IR, teinte, 18x13 : 9%, 17%
- 8 IR, teinte, 8x6 : :TODO
- 8 IR, teinte + lumi, 18x13 : 11%, 16%
- 8 IR, teinte + lumi, 8x6 : 10%, 15%
- 8 IR, RGB 18x13 : 30%, 31% variance élevée de 20% en prenant en compte des runs qui convergent pas (c'est le seul dispositif parmi toutes les expés) TODO: stat sur le nb de runs qui ne converge pas
- 8 IR, RGB 8x6 : 11%, 13% TODO : verifie que c'est ca
- Questions
- protocole d'apprentissage: défaut du a la grande redondance de cas facile.
- soit on resample pour favoriser l'hétérogénéité de la base d'apprentissage
- soit on utilise une base de test séparée plutot que des bouts --> important quand on passera à des ctl recurrents (ou le flux temporel est crucial)
- TODO list (priorité: de A a F)
- rdn couche cachée (A)
- sur les resolutions 8x6 (A)
- sur les resolutions + (C)
- ESN (B)
- resolutions
- entrelacement (B)
- plus grosses, sur les expes rdn(0) (C)
prochaine reunion: mardi 12 juin 17h : (0) mettre a jour les todos (1) espace d'entrée (2) ESN (3) tache slalom